1960年,未滿18歲的曹永祥從北京來到福州,進入福建省話劇團。他演過《紅巖》《龍江頌》《萬水千山》《東征》等話劇,雖不是主要演員,但他說這對自己的表演藝術(shù)提升有很大幫助。

話劇《哥們折騰記》主角牛寶山1977年夏,福建省話劇團決定將沈陽部隊政治部創(chuàng)作的話劇《雷鋒》搬上榕城舞臺。當時,省話劇團多位名家甘當綠葉,共同扶持曹永祥首次擔任男主角,其中就包括,主演過電影《上海姑娘》的表演藝術(shù)家陶白莉,在話劇《白毛女》中飾演大春和喜兒的湯元強,周鳴。《雷鋒》排練到半程,曹永祥卻因急性尿道結(jié)石,被抬到醫(yī)院。調(diào)理一個多星期后,曹永祥重返排練廳,如愿飾演了雷鋒。1977年10月,《雷鋒》首演,曹永祥一舉成名,此后巡演了50多場。話劇《于無聲處》主角歐陽平曹永祥退休前主演話劇《孔繁森》時,表演孔繁森在病房與妻子相見的戲。他臨時加戲,緩步走到臺口,蹲下身子久久沉默,起到了“此時無聲勝有聲”的特殊效果。曹永祥演過60多臺話劇,參演過近50部影視劇。20世紀80年代前后,曹永祥是榕城的明星：《于無聲處》中,他是男主角歐陽平；《白云飛少?！分?他是臺灣飛行員；《陳毅市長》中,他是開國元帥陳毅；《哥們折騰記》中,他是有義氣的牛寶山；《尋找男子漢》中,他是女孩子們喜歡的江毅；《珊瑚島上的死光》中,他是外國人羅約瑟；《開往海南島》中,他是農(nóng)民林開茂……20世紀80年代末,曹永祥開始進入影視行業(yè),代表角色包括電視連續(xù)劇《康熙王朝》中的吳三桂,《林則徐》中的琦善,《三坊七巷》中的反派人物周楨等等。

退休之后,曹永祥經(jīng)常為福建本地的電視臺和電臺配音,輔導廈門大學,福建師范大學,福州大學等高校的劇社排戲,在普通話考級和故事會演講比賽中當評委,但主要精力還是放在拍攝影視劇上。2015年,曹永祥中風,在醫(yī)院重癥室住了兩個月。剛出院時,他不會說話,不能行走,無法自主進食。這些年,曹永祥在妻子的幫助下不懈鍛煉,身體漸漸恢復,常推著輪椅沿著白馬路散步。路過福建人民藝術(shù)劇院門前的宣傳欄時,他都會停下來看看。他說：“我在年輕人身上,看到了話劇藝術(shù)傳承的希望。”